Оригинальная корейская версия выглядит следующим образом: Особенности

OpenCR1.0 (модуль управления с открытым исходным кодом для ROS) - это контроллер робота с открытым исходным кодом, встроенный в мощный MCU из линейки ARM Cortex-M7.

Аппаратные средства, программное обеспечение, схемы, описание печатной платы, спецификация и исходные коды встроенного программного обеспечения OpenCR1.0,

основные контроллеры, используемые в официальной образовательной платформе ROS TurtleBot3, доступны и открыты для широкой публики.

Поддерживает RS-485 и TTL для управления Dynamixels, а также предлагает UART, CAN и множество других коммуникационных сред, также доступны инструменты разработки, такие как Arduino IDE.

Его преимущество заключается в возможности работать более мощно при использовании с хост-контроллером, таким как SBC (одноплатный компьютер).

Он предоставляет различные эксклюзивные исходные тексты на основе ROS, чтобы вы могли максимально использовать функции OpenCR1.0 при использовании ROS.Компоненты пакета

OpenCR1.0

1

Кабель USB Micro B

1

Технические характеристики

Микроконтроллер

STM32F746ZGT6 / 32-разрядный ARM Cortex®-M7 с FPU (216 МГц, 462DMIPS)

Датчики

3 Оси гироскопа, 3 оси акселерометра, 3 оси магнитометра (MPU9250)

Программатор

Разъем ARM Cortex 10pin JTAG / SWD

Обновление встроенного ПО USB-устройства (DFU)

Последовательный

Удлинительные контакты

32 контакта (L 14, R 18) * Подключение к Arduino

Модуль датчика x 4 контакта

Удлинительный разъем x 18 контактов

Схемы связи

USB (разъем Micro-B USB/USB 2.0/Хост/Периферийное устройство/OTG)

TTL (B3B-EH-A / Dynamixel)

RS485 (B4B-EH-A / Dynamixel)

UART x 2 (20010WS-04)

CAN (20010WS-04)

Светодиоды и кнопки

LD2 (красный/зеленый): связь по USB

Индикатор пользователя x 4: LD3 (красный), LD4 (зеленый), LD5 (синий)

Кнопка пользователя x 2

Питание

Внешний источник входного сигнала

5 В (USB VBUS), 7-24 В (аккумулятор или SMPS)

Батарея по умолчанию: LI-PO 11,1 В 1800 мАч 19,98 Втч

SMPS по умолчанию: 12 В 5A

Внешний источник выходного сигнала

12V@1A (SMW250-02), 5V @4A (5267-02A), 3.3V@800mA (20010WS-02)

Разъем для подключения внешнего аккумулятора для RTC (часов реального времени) (Molex 53047-0210)

Индикатор питания: LD1 (красный, питание включено 3,3 В)

Кнопка сброса x 1 (для сброса питания платы)

Выключатель питания x 1

Размеры

105 (Ш) X 75 (Г) мм

Масса

60 г Совместимые продукты

Dynamixel X-Series

Серия Dynamixel AX/MX (требуется трансформируемый кабель Molex-JST)

Серия Dynamixel PRO (требуется трансформируемый кабель Molex-JST)

Датчик Robotis

Сделано в Китае версия следующая: